การแข่งขันตะกร้อในประเทศไทยก่อนเป็นกีฬาเซปักตะกร้อในปัจจุบันก็มีการแข่งขันตะกร้อข้ามตาข่ายที่คนไทยนิยมเล่นกันเช่นกันตั้งแต่ช่วงปี พ.ศ. 2470 ในช่วงสมัยที่มีพระยาภิรมย์ภักดี เป็นนายกสมาคมกีฬาสยาม ที่บริเวณสนามหลวง โดยที่กรมพลศึกษามีส่วนในการพัฒนาการเล่นและกฎกติกาการเล่นตะกร้อข้ามตาข่ายอย่างต่อเนื่อง จนกระทั่งมีการเชิญให้ประเทศมาเลเซียมาสาธิตการเล่นกีฬาตะกร้อในรูปแบบของมาเลเซีย ในช่วง พ.ศ. 2508 ณ บริเวณท้องสนามหลวง ในงานมหกรรมกีฬาไทย โดยสมาคมกีฬาไทยในพระบรมราชูปถัมภ์
กีฬาเซปักตะกร้อเป็นกีฬาที่ประเทศไทยและประเทศมาเลเซียมีส่วนร่วมในการพัฒนาขึ้นมาโดยเริ่มต้นที่การผสมผสานทั้งกติกาการเล่น ขนาดของสนาม วิธีเล่นและการนับคะแนนเข้าด้วยกัน การเรียกชื่อของกีฬาชนิดนี้ก็มาจากการผสมระหว่างคำว่า “เซปัก รากา จาริง” ของประเทศมาเลเซีย และ “ตะกร้อ” ของประเทศไทย โดยคำว่า “เซปัก” หมายถึง การเตะ ขณะที่ “ตะกร้อ” หมายถึง ลูกบอล เมื่อการสาธิตการเล่นทั้งสองประเทศเสร็จสิ้นลงแล้ว การประชุมเพื่อพัฒนาการเล่นให้มีความสนุกสนานและทั้งสองประเทศสามารถเล่นกันได้โดยไม่ได้เปรียบเสียเปรียบกันมากจึงเกิดขึ้น และเผยแพร่ผ่านการจัดการแข่งขันในกีฬาซีเกมส์ ปี พ.ศ. 2508 ที่ประเทศมาเลเซีย ที่มี 3 ประเทศ (ประเทศไทย มาเลเซียและสิงคโปร์) ร่วมชิงชัย
พัฒนาการของกีฬาเซปักตะกร้อในประเทศไทยเริ่มชัดเจนขึ้นเมื่อมีการจัดตั้งสมาคมตะกร้อแห่งประเทศไทยขึ้นอย่างเป็นทางการในปี พ.ศ. 2524 โดยมี พันเอก (พิเศษ) เดชา กาลบุตร ทำหน้าที่รักษาการนายกสมาคมตะกร้อแห่งประเทศไทย จนกระทั่งมีการเลือกตั้งอย่างเป็นทางการในปี พ.ศ. 2526 และมี พอ จารึก อารีราชการรัณย์ เป็นนายกสมาคมฯ การจัดการแข่งขันเซปักตะกร้อในประเทศไทยมีการดำเนินการอย่างต่อเนื่องจนมีการแข่งขันชิงถ้วยพระราชทานพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวในปัจจุบัน ที่มีทีมจากหลายประเทศเข้าร่วมการแข่งขันอย่างต่อเนื่องทุกปี
อย่างไรก็ตาม ณ ปัจจุบัน นักกีฬาจากประเทศไทยและประเทศมาเลเซียยังครองความเป็นเลิศในประเภททีมชาย ขณะที่ประเภททีมหญิง นักกีฬาไทย และเวียดนามที่ยังช่วงชิงตำแหน่งกันอยู่อย่างต่อเนื่อง
การจัดการแข่งขันเซปักตะกร้อได้รับความสนใจและผลักดันให้มีในการแข่งขันระหว่างประเทศจากการแข่งขันซีเกมส์ ไปสู่เอเชียนเกม ที่เริ่มมีการแนะนำให้ประเทศในเอเชียรู้จักกีฬาเซปักตะกร้อมากขึ้น ตั้งแต่เป็นกีฬาสาธิตในการแข่งขันเอเชียนเกมที่ประเทศอินเดีย ตามด้วยประเทศจีน และประเทศญี่ปุ่น เซปักตะกร้อถูกบรรจุไว้ในการแข่งขันเอเชียนเกม เป็นครั้งแรกในปักกิ่งเกม ปี พ.ศ. 2533 และได้มีการเผยแพร่ประชาสัมพันธ์กีฬาไปในระดับโลก โดยการสาธิตการเล่นที่ประเทศโคลัมเบีย ในปี พ.ศ. 2542 รวมทั้งการสาธิตให้ประธานกีฬาโอลิมปิกได้เห็นการเล่นเซปักตะกร้อเพื่อผลักดันให้เป็นกีฬาอีกชนิดหนึ่งจากประเทศในเอเชีย ในปี พ.ศ. 2543 ซึ่งก็ได้รับความสนใจและข้อแนะนำการปรับปรุงกติกาการเล่นและการเรียกชื่อเพื่อให้เป็นที่ยอมรับมากขึ้นจากสากล
แม้ว่าเซปักตะกร้อจะยังไม่เป็นกีฬาสากลในการแข่งขันกีฬาโอลิมปิก แต่ได้รับความสนใจและมีการเล่นกันอย่างแพร่หลายทั้งในประเทศเอเชีย ยุโรปและอเมริกาบ้างแล้ว และมีแนวโน้มว่าจะมีการแข่งขันในระดับนานาชาติมากขึ้น รวมทั้งจะเห็นได้ว่ากีฬาเซปักตะกร้อมีนักกีฬาจากประเทศไทยอื่นๆ ในเอเชีย เช่น เวียดนาม จีน เกาหลีและญี่ปุ่นที่พัฒนาการเล่นอย่างรวดเร็ว ประเทศมหาอำนาจในเอเชียเหล่านี้มีส่วนสำคัญในการผลักดันกีฬานี้เข้าสู่การแข่งขันโอลิมปิกได้มากขึ้นห
